В большинстве случаев инкуб описывается как безобразное существо, часто напоминающее козла (один из образов дьявола), хотя такой внешний вид приписывался большинству демонов во времена средневековья. Так в «Compendium Maleficarum» (1608) сказано: «Инкуб может принимать и мужское, и женское обличье, иногда он появляется как мужчина в самом расцвете сил, иногда как сатир; перед женщиной, которая известна как ведьма, он обычно принимает образ похотливого козла». Среди других образов фигурируют инкубы в обличье собаки, кошки, оленя, быка, косули, птицы, особенно ворона или аиста, а также в виде змеи. Однако даже звериный облик не мешал инкубу иметь плотские отношения с женщиной.

Хотя сама склонность инкуба к распутству не подвергалась сомнению, в средние века имели место некоторые дискуссии по поводу того, как бесплотные демоны могут обретать тело и сходиться с женщинами. Один из поздних демонологов, Синистари (умер в 1701 г.) объяснял, что демон может принять телесную оболочку, вселяясь в другого человека, или создавая себе тело из различных материалов. Другие полагали, что демоны используют для этих целей трупы, особенно тела недавно повешенных людей.